控制系统：控制系统使用规划系统提供的信息来控制车辆的执行器。(控制系统控制器)

控制系统使用规划系统提供的信息来控制车辆的执行器。

控制系统控制器

控制系统控制器是控制系统中最关键的组件。它的作用是将规划系统提供的参考轨迹转换为适当的执行器命令。

控制系统控制器通常由以下几个部分组成：

• 状态估计器：估计车辆当前的状态，包括位置、速度和加速度。
• 控制器：根据状态估计结果和参考轨迹计算执行器命令。
• 执行器：执行控制器的命令，例如控制车辆的动力系统、转向系统和制动系统。

控制系统控制器的设计需要考虑到车辆的动态特性和环境条件。控制器还必须具有鲁棒性，能够应对各种干扰和不确定性。

控制系统类型

有多种类型的控制系统，每种类型都有其独特的优点和缺点。最常见的控制系统类型包括：

• 比例积分微分 (PID) 控制：PID 控制是一种经典的控制算法，简单易用。它适用于各种应用，但对非线性系统和干扰不那么鲁棒。
• 状态空间控制：状态空间控制是一种更先进的控制算法，它直接使用车辆的状态信息进行控制。它具有比 PID 控制更好的鲁棒性，但设计和实现起来也更复杂。
• 模糊逻辑控制：模糊逻辑控制是一种基于人类专家的知识库的控制算法。它可以处理不确定性和非线性，但它可能难以设计和调整。
• 神经网络控制：神经网络控制是一种基于机器学习技术的控制算法。它可以自动学习车辆的动态特性，但它需要大量的数据来进行训练。

控制系统在自动驾驶汽车中至关重要。它负责确保车辆安全、平稳和高效地行驶。随着自动驾驶技术的不断发展，控制系统的设计和实现将变得越来越重要。